WRO 2016, общяя информация

[АйзекА]

WRO 2016, общяя информация

Всемирная олимпиада роботов (англ. World Robot Olympiad, WRO), Международные состязания роботов (МСР) — это соревнования для школьников в возрасте от 10 до 21 лет.
Всемирная олимпиада роботов в следующем году пройдет в Индии.
World Robotics Olympiad — Всемирная Олимпиада Роботов — одно из крупнейших международных мероприятий образовательной робототехники. В 2016 году олимпиада пройдет уже 13-й раз. Набор категорий олимпиады не меняется, но каждый год задается новая темы и конкретные задания в категориях.
WRO 2016 пройдет в Индии и ее тема — «Роботы для активной и здоровой жизни».
Важные нововведения в основной категории:
Для изготовления всех игровых объектов будут использоваться элементы из специального набора LEGO WRO, который компания LEGO начнёт продавать в новом сезоне. В наборе больше 700 элементов. Стоимость набора — 25 USD. Данные набор будет использоваться для проектирования заданий WRO в следующие 3-4 года из расчёта: деталей одного набора должно хватить на изготовление объектов для одного стола.
Пункты, отличающиеся от правил версии 2015 года, выделены зеленым цветом.

A. Категории соревнований

Всемирная Олимпиада Роботов имеет четыре категории:

1. Основная категория
2. Открытая категория
3. Футбол роботов
4.     Робототехническое состязание повышенного уровня

Команда может участвовать только в одной категории.

B. Определение возрастных групп

1. Младшая возрастная группа: участники до 12 лет в год проведения соревнований
2. Средняя возрастная группа: участники 13-15 лет в год проведения соревнований
3. Старшая возрастная группа: участники 16-19 лет в год проведения соревнований
4. Футбол роботов: участники 10-19 лет в год проведения соревнований
5. Робототехническое состязание повышенного уровня: участники 17-25 лет в год проведения соревнований

Примечание:

• Правило о возрастном ограничении должно строго соблюдаться и возраст участников не должен превышать указанный в пункте «Определение возрастных групп». В противном случае участники не будут допущены до международного финала.
• Участники, возраст которых не достигает указанного в пункте «Определение возрастных групп», должны запросить разрешение у принимающей страны на участие в международном финале. Заявка может быть одобрена, если хотя бы один из членов команды достиг требуемого возраста.
• Если все участники команды младше требуемого возраста, команда должна участвовать в категории, соответствующей возрасту участников.
• Участниками могут быть не только школьники. К участию в соревнованиях допускаются все желающие, чей возраст соответствует возрастной группе, за исключением участников Робототехнического состязания повышенного уровня, которые должны быть учащимися старших классов или студентами.
•       Студенты колледжей и университетов могут принимать участие в старшей возрастной группе Открытой и Основной категорий и Футболе роботов при условии соответствия их возраста.

C. Определение команды

Всемирная Олимпиада Роботов — это командное соревнование. Для участия в каждой категории соревнований участники должны работать в команде.

Команда состоит из одного тренера и двух или трех членов команды.

Команда не может состоять из одного тренера и одного участника, иначе они не будут допущены к участию в соревнованиях.

D. Тренеры

Минимальный возраст тренера (и ассистента тренера), участвующего в международных соревнованиях Всемирной Олимпиады Роботов, должен составлять 20 лет на период регистрации для участия в финальном этапе Всемирной Олимпиады Роботов.

Тренеры могут работать с несколькими командами, однако каждая команда должна иметь взрослого сопровождающего, который может быть ассистентом тренера.

Тренеры могут давать советы по проекту и руководить им до начала соревнований, однако во время их проведения,вся работа и подготовка должна выполняться участниками команды.

E. Общие правила – Основная категория

1. Правила соревнований Всемирной Олимпиады Роботов учреждены Консультационным советом Всемирной Олимпиады Роботов.

1.1.  Дополнительное задание будет объявлено утром в день соревнований.

1.2. Содержание задания-«сюрприза» должно быть выдано каждой команде в письменном виде.

2. Требования к участникам и составу команд

2.1. Возраст участников – см. Раздел B – «Определение возрастных групп»

2.2. Состав команды – см. Раздел C – «Определение команды»

2.3. Тренер команды – см. Раздел D – «Тренеры»

2.4. Участвующие команды не могут соревноваться в других категориях Всемирной Олимпиады Роботов

3. Требования к используемым материалам и оборудованию

3.1.  Контроллер, моторы и датчики, используемые при сборке робота, должны быть из набора LEGO®MINDSTORMS ™ (NXT или EV3), дополнительно разрешается использовать датчик цвета HiTechnic. Для сборки остальных частей робота могут быть использованы другие элементы марки LEGO®.Всемирная Олимпиада Роботов рекомендует использовать образовательную серию наборов LEGO MINDSTORMS.

3.2. Команды должны подготовить и принести оборудование, программное обеспечение и портативные компьютеры, которые понадобятся им во время соревнований.

3.3. Команды должны принести достаточное количество запасных деталей. В случае непредвиденной поломки или обнаружения неисправности оборудования, Консультационный совет (и/или организационный комитет) не являются ответственными за ремонт или замену.

3.4. Тренеры не допускаются на площадку для инструктирования или консультирования во время соревнований.

3.5. Все детали конструкции робота должны быть в исходном состоянии (не скреплены заранее) до начала времени сборки. Например, шина не может быть надета на колесный диск до начала времени сборки.

3.6. Нельзя использовать инструкции, помогающие в сборке робота (ни в бумажном, ни в электронном виде).

3.7. Участники могут составить программу для робота заранее.

3.8. Не разрешается использовать винты, клей или клейкую ленту для закрепления деталей робота. Нарушение этого правила приведет к дисквалификации.

3.9. Допустимым программным обеспечением контроллера являются ROBOLAB®, LEGO Mindstorms NXT®, EV3 или LabView. Подробную информацию о возможном сочетании контроллера и программного обеспечения для основной категории Всемирной Олимпиады Роботов можно увидеть в таблице:

 

*Использование Labview разрешено ТОЛЬКО в старшей возрастной группе.

3.10.    Моторы и датчики робота предоставляются брендами LEGO® и HiTechnic. Использование деталей других производителей не допускается. Командам не разрешается модифицировать исходные детали (например, контроллеры EV3, NXT, моторы, датчики и т.п.). Робот, в конструкции которого использованы модифицированные детали, будет дисквалифицирован. Разрешенные датчики и моторы:

9842 — NXT Сервомотор

9843 – NXT Датчик касания

9844 – NXT Датчик освещенности

9845 – NXT Датчик звука

9846 – NXT Ультразвуковой датчик

9694 – NXT Датчик цвета

45502 – Большой мотор

45503 – Средний мотор

45504 — Ультразвуковой датчик

44506 – Датчик цвета

44507 – Датчик касания

44509 – Инфракрасный датчик

45505 – Гироскопический датчик

HiTechnic Датчик цвета (V2)

4. Требования к роботу

4.1. Максимальный размер робота до начала выполнения задания 250мм х 250мм х 250мм. После старта размеры робота не ограничены.

4.2. Командам разрешается использовать только один контроллер (NXT или EV3).

4.3. Количество используемых моторов и датчиков не ограничено.

4.4. Участникам запрещается выполнять какие-либо действия, которые могут мешать или помогать роботу во время работы (выполнения задания). Команды, нарушившие это правило, будут дисквалифицированы.

4.5. Робот должен работать автономно и завершить задание самостоятельно. Во время работы робота запрещено использование любых средств радиосвязи, дистанционного управления и проводных систем управления. Команды, нарушившие это правило, будут дисквалифицированы и должны немедленно покинуть соревнование.

4.6. Модули Bluetooth и Wi-Fi должны быть отключены в течение всего периода соревнований.

4.7 Разрешено использование SD-карт для хранения программ. SD-карты должны быть вставлены до проверки робота и не могут быть извлечены в течение состязания, как только проверка завершена.

5. Перед соревнованиями

5.1. Каждая команда готовится к соревнованию в специально отведенном для нее месте до периода проверки, после чего робот каждой команды должен быть помещен в указанную область карантина.

5.2. Командам не разрешается касаться отведенных им полей для соревнований до объявления начала времени сборки.

5.3. Судьи будут проверять состояние деталей, прежде чем объявить начало времени сборки. Команды должны продемонстрировать, что все детали отделены друг от друга. Члены команды не могут прикасаться к деталям или компьютеру в течение периода проверки.

5.4. Время сборки начинается только после официального объявления.

6. Соревнование

6.1. Соревнования состоят из нескольких раундов (количество определяется организационным комитетом соревнований), времени сборки и отладки (150 минут).

6.2. Участники соревнований не могут собирать робота за пределами специально отведенной зоны и вне времени, отведенного на настройку и тестирование.

6.3. Командам, участвующим в квалификационных раундах, будет дано время на сборку, программирование и калибровку робота до начала каждого раунда.

6.4. Как только время сборки официально объявлено, участники соревнований могут немедленно приступить к сборке и отладке робота. Команды должны поместить робота на отведенное им место в зоне карантина, когда время, отведенное на сборку и отладку, закончится. После этого судьи будут проверять робота на соответствие установленным требованиям. Если робот успешно прошел проверку, он будет допущен к соревнованиям.

6.5. По окончании квалификационных раундов, командам будет предоставлено дополнительное время на отладку и тестирование робота. Команды должны поместить робота на отведенное им место в зоне карантине, когда время, отведенное на сборку и отладку, закончится. После этого судьи будут проверять робота на соответствие установленным требованиям. Если робот успешно прошел проверку, он будет допущен к следующему этапу соревнований.

6.6. Судьи подсчитывают баллы по результатам каждой попытки. Команда должна проверить и подписать протокол соревнований, если у нее нет претензий.

6.7. Позиция команды в общем рейтинге определяется на основании результата ее лучшей попытки. Если команды набирают одинаковое количество баллов, то позиция в рейтинге определяется на основании времени попытки (поскольку до этого момента время не учитывалось при подсчете баллов). Если в этом случае команды все еще занимают одинаковую позицию рейтинга, то позиция в рейтинге определяется стабильностью выполнения задания роботом на основании результата следующей лучшей попытки команды среди ее предыдущих.

6.8. Если при проверке было выявлено нарушение, судья даст команде три минуты на его устранение. Если за отведенное время нарушение не было устранено, команда не сможет продолжить участие в соревнованиях.

6.9. Участникам не разрешается модифицировать или менять робота по истечении времени сборки и отладки. (Например, во время проверки командам запрещено загружать программы в робота или менять батарейки). Однако во время «карантина» разрешено заряжать батарейки. Командам не разрешается делать перерыв.

7. Зона соревнований

7.1. Команды должны собирать своих роботов в зоне, указанной организаторами соревнований (у каждой команды есть своя зона). В зоне соревнований могут находиться только участники, члены организационного комитета WRO и специальный персонал.

7.2.  На период проведения соревнований стандарт материалов, оборудований и полей, используемых для соревнований, устанавливается организационным комитетом.

8. Запрещено:

8.1. Наносить ущерб площадке, полям, материалам и оборудованию, используемых для соревнований, а также роботам других команд.

8.2. Применять опасные предметы или меры, которые могут препятствовать проведению соревнований.

8.3. Применять ненормативную лексику и/или способы поведения по отношению к членам других команд, зрителям, судьям и персоналу.

8.4. Приносить сотовый телефон или проводные/беспроводные средства связи в зону соревнований.

8.5. Приносить еду или напитки в зону соревнований.

8.6. Использовать любые средства и способы связи во время соревнований. Лицам, находящимся за пределами зоны соревнований, также запрещено контактировать с участниками. Команды, нарушившие это правило, будут дисквалифицированы и должны немедленно покинуть соревнования. Если участникам необходимо связаться, то организаторы могут разрешить участникам команды общение с другими, но под контролем организаторов соревнований, или путем передачи записки по разрешению судей.

8.7. Принимать любые другие меры, которые судья может посчитать препятствием проведению соревнований или их нарушением.

F. Общие правила – Открытая категория

1. Правила соревнований Всемирной Олимпиады Роботов составлены Консультационным советом Всемирной Олимпиады Роботов.
2. Требования к участникам и составу команд

2.1. Возраст участников – см. раздел В – «Определение возрастных групп»

2.2. Состав команды – см. раздел С – «Определение команды»

2.3. Тренер команды – см. раздел D – «Тренеры»

2.4. Участвующие команды не могут соревноваться в других категориях Всемирной Олимпиады Роботов

3. Требования к оснащению

3.1. Размер выставочного павильона команды – 2м х 2м х 2м. (Каждой команде будет предоставлены три вертикальных стенда внутри выставочного павильона для крепления демонстрационных материалов, каждый из которых размером 2м х 2м или максимально приближенный к этому).

3.2. Все части проекта должны находиться внутри отведенной выставочной зоне, размером 2м х 2м х 2м. Участники команды могут находиться за пределами выставочного павильона во время презентации проекта, однако, по требованию судей, роботы и другие части проекта должны находиться внутри отведенного выставочного павильона.

3.3. Командам также предоставляется возможность использовать стол. Размер стола 120см х 60см (или максимально приближенный к этому). Для всех команд будут предоставлены столы одинаковых размеров. Столы должны находиться на отведенном для команд участке размером 2м х 2м. Командам также будут предоставлены четыре стула.

4. Требования к роботу

4.1. Нет ограничения по соотношению элементов LEGO и других материалов.

4.2. В роботе должны быть использованы контроллер NXT или EV3 и любое программное обеспечение.

4.3. Роботы могут быть заранее собраны и запрограммированы.

5. Соревнования

5.1. Команды открытой категории должны проходить через следующие этапы:

• Финальная сборка и тестирование роботов
• Подготовка выставочного павильона (размещение постеров и т.п.)
• Инспектирование до начала судейства на предмет соблюдения правил
• Заключительный период подготовки (проверка соблюдения правил)
• Демонстрация и презентация судьям (включая вопросно-ответный блок от судей), демонстрация и презентация зрителям.

5.2.  Во время регистрации команды должны предоставить в электронном виде доклад с краткой информацией о возможностях робота, объяснением его уникальности и соответствия заданной теме. Доклад должен содержать наглядное описание, включая картинки, диаграммы и/или фотографии с разных углов, а также пример программы. Копия доклада должна быть предоставлена судьям в бумажном виде во время судейства.

5.3. Во время регистрации, команды должны приложить видеоролик (максимум 2 минуты), демонстрирующее их робота.

WRO рекомендует сделать видеоролик на английском языке или с английскими субтитрами. Это помогает судьям лучше понять проект. Командам также следует добавить ключевые слова к их видеоролику для каталогизации.

5.4. Команды должны украсить выставочный павильон, используя один или более постеров размером 120 см х 90 см минимум. Постер(ы) должны представлять проект зрителям.

6. Презентация

6.1. Стенды всех команд должны быть подготовлены, а команды должны быть готовы представить свой проект судьям и зрителям к назначенному времени. (Временные рамки будут предоставлены организаторами за месяц до проведения соревнований).

6.2. Команды должны присутствовать в своем выставочном павильоне в период соревнований, чтобы представить проект зрителям и судьям в любое время. Командам будет подан сигнал не менее чем за 10 минут до появления судей.

6.3. Судейство будет осуществляться в трех возрастных группах: младшая возрастная группа, средняя возрастная группа, старшая возрастная группа. См. Раздел В «Определение возрастных групп».

6.4. Командам будет отведено примерно 10 минут на судейство: 5 минут на объяснение и демонстрацию робота, оставшиеся 2-5 минут для ответов на вопросы судей.

6.5. Официальный язык всех презентаций – английский. Не разрешается присутствие переводчиков.

7. Критерии оценки Открытой категории

Раздел	Критерий	Баллы	Счет
1. Проект (Максимум баллов: 50)	1. Оригинальность и качество решения – Проект уникален и продемонстрировал творческое мышление участников. Проект хорошо продуман и имеет реалистичное решение / дизайн / концепцию.	25
	2. Исследование и доклад – Команда продемонстрировала высокую степень изученности проекта, сумела четко и ясно сформулировать результаты исследования.	15
	3. Зрелищность – Проект имел восторженные отзывы, смог заинтересовать на его дальнейшее изучение.	10
2. Программирование(Максимум баллов: 45)	1. Автоматизация – Проект работает автономно, либо с небольшим вмешательством человека. Роботы принимают решения на основе данных, полученных с датчиков.	15
	2. Логика – Программа написана грамотно, выполнение происходит логично на основе ввода данных с датчиков.	15
	3. Сложность – Алгоритм программы не содержит примитивные компоненты линейной, условной и циклической структуры, а также структуры разбиения на задачи.	15
3. Инженерное решение (Максимум баллов: 45)	1. Техническое понимание – Команда продемонстрировала свою компетентность, сумела четко и ясно объяснить, как их проект работает.	15
	2. Инженерные концепции – В конструкции проекта использовались хорошие инженерные концепции.	10
	3. Эффективность механики – Общий дизайн проекта демонстрирует эффективность использования механических элементов (т.е. правильное используются зубчатые передачи, средства для снижения трения; экономное использование деталей; простота ремонта/изменений, и т.д.)	10
	4. Стабильность конструкции – Конструкция устойчива и проект может быть неоднократно запущен без дополнительного ремонта (или исправлений).	5
	5. Эстетичность – Проект имеет хороший внешний вид. Команда сделала все возможное, чтобы проект выглядел профессионально.	5
4. Презентация(Максимум баллов: 40)	1. Успешная демонстрация – Проект работает так, как и предполагалось, с высокой степенью воспроизводимости.	15
	2. Навыки общения и аргументации – Участники смогли рассказать, о чем их проект, и объяснить, как он работает и ПОЧЕМУ они решили его сделать.	10
	3. Скорость мышления – Участники команды с легкостью ответили на вопросы, касающиеся их проекта	5
	4. Постеры и оформление – Материалы, используемые для презентации, понятны, лаконичны и упорядочены.	5
	5. Видеоролик о проекте	5
5.Командная работа(Максимум баллов: 20)	1. Уровень понимания проекта – Участники продемонстрировали, что все члены команды имеют одинаковый уровень знаний о проекте.	10
	2. Сплоченность коллектива – Команда продемонстрировала, что все участники коллектива сыграли важную роль в создании и презентации проекта.	5
	3. Командный дух – Все члены команды проявили энтузиазм и заинтересованность в презентации проекта другим.	5
	Максимальное количество баллов	200

 *Проекты, явно несоответствующие теме, получат 0 баллов.

Судьи ставят оценку по каждому критерию по шкале от 0 до 10, где 10 баллов – высшая оценка. При этом баллы выставляются пропорционально оценке. Например, если судья выставил 9, в то время как за данный пункт назначено 25 баллов максимум, то, согласно этой оценке, команда получит 22,5 балла.

G.    Робототехническое состязание повышенного уровня

1. Правила соревнований Всемирной Олимпиады Роботов учреждены Консультационным советом Всемирной Олимпиады Роботов.

1.1. Дополнительное задание будет объявлено утром в день соревнований.

1.2. Содержание задания-«сюрприза» должно быть выдано каждой команде в письменном виде.

2. Требования к участникам и составу команд

2.1. Возраст участников – см. раздел B – «Определение возрастных групп»

2.2. Состав команды – см. раздел C – «Определение команды»

2.3. Тренер команды – см. раздел D – «Тренеры»

2.4. Участвующие команды не могут соревноваться в других категориях Всемирной Олимпиады Роботов

3. Требования к используемым материалам и оборудованию

3.1. Контроллеры, используемые в роботах, должны быть от компании NI (National Instruments) MyRIO, или KNR (на основе MyRIO), или от компании LEGO® MINDSTORMS ™ EV3.

MyRIO

KNR (на основе MyRIO),

EV3 × 2

3.2.  Конструктивная основа должна иметь только MATRIX или TETRIX

MATRIX

TETRIX

*Запрещается вносить какие-либо изменения в любые материалы от MATRIX или TETRIX.

3.3. В качестве программы управления необходимо использовать LabVIEW от National Instruments или любой язык программирования C (например, C, C++, С#, RobotC).

3.4. Команды могут использовать любые датчики на свой выбор – нет никаких ограничений по брендам, функциям или количеству используемых датчиков.

3.5. Команды могут использовать любые моторы и сервомоторы на свой выбор – нет никаких ограничений по брендам, функциям или количеству используемых моторов и сервомоторов.

3.6. Команды могут использовать любые аккумуляторы на свой выбор – нет никаких ограничений по брендам, функциям или количеству используемых аккумуляторов.

3.7. Команды могут использовать только один контроллер, если это myRIO или KNR, и максимум дваконтроллера, если это EV3.

3.8. Команды не могут использовать гидравлическое или барометрическое давление.

3.9. Команды должны подготовить и принести оборудование, программное обеспечение и портативные компьютеры, которые понадобятся им во время соревнований.

3.10.    Команды должны принести достаточное количество запасных деталей. В случае непредвиденной поломки или обнаружения неисправности оборудования, Консультационный совет (и/или организационный комитет) не являются ответственными за ремонт или замену.

3.11.    Тренеры не допускаются на площадку для инструктирования или консультирования во время соревнований.

3.12.    Роботы могут быть собраны до соревнований.

3.13.    Участники могут написать программу заранее.

3.14. Команды, которые используют контроллеры EV3, могут подключить их друг друг посредством USB кабеля (daisy-chain).

4. Требования к роботу

4.1. Максимальный размер робота до начала выполнения задания 450мм х 450мм х 450мм. После старта размеры робота не ограничены.

4.2. Роботы должны работать автономно. Участникам запрещается выполнять какие-либо действия, которые могут мешать или помогать роботу во время работы (выполнения задания). Команды, нарушившие это правило, будут дисквалифицированы.

4.3. Робот должен работать автономно и завершить задание самостоятельно. Во время работы робота запрещено использование любых средств радиосвязи, дистанционного управления и проводных систем управления. Команды, нарушившие это правило, будут дисквалифицированы и должны немедленно покинуть соревнование.

4.4. Модули Bluetooth и WI-FI должны быть отключены в течение всего периода соревнований.

5. Перед соревнованиями

5.1. Каждая команда готовится к соревнованиям в специально отведенной для нее зоне до времени проверки – допуска команды к соревнованиям, после чего робот каждой команды должен быть помещен в карантин.

5.2. Командам не разрешается касаться полей для соревнований до объявления начала Тренировочного времени.

6. Соревнование

6.1. Соревнования состоят из двух квалификационных раундов (каждый раунд состоит из трех игр) и одного финального раунда (который состоит из 5 игр).

6.2. По окончании квалификационных раундов 16 роботов, показавшие лучший результат, будут участвовать в Финальном раунде.

6.3. В день соревнований участниками предоставляется 60 минут на тренировку до начала первого квалификационного раунда.

6.4. Участники могут использовать это время для тренировки на своих рабочих местах, или провести одну тренировочную игру на поле по очереди, или провести замеры в зоне соревнований при условии, что участники не мешают тренировке других.

6.5. Команды не могут касаться зоны карантина до объявления времени тренировки.

6.6. Все роботы должны быть помещены в зону карантина для проверки по окончании времени тренировки. После этого никакие конструкции или программы не могут быть изменены.

6.7. Роботы могут участвовать в соревновании только после того, как они были проверены судьями.

6.8. Если робот не прошел проверку, он не может участвовать в соревновании.

6.9. Время подготовки перед каждой игрой не может превышать 60 секунд. Каждая игра длится не более 180 секунд. В игре робот производит игру в кегельбан с двумя шарами, при чем это должно быть сделано за 180 секунд.

6.10.         После того, как все команды пройдут первый квалификационный раунд, объявляется 20-минутное Тренировочное время, после чего роботы снова будут проверены, и начнется второй квалификационный раунд.

6.11.         После начала попытки робот должен самостоятельно покинуть базу, добраться до стойки с шарами и взять шар.

7. Зона соревнований

7.1. На территории соревнований могут находиться только участники, члены организационного комитетаWRO и специальный персонал.

7.2. На период проведения соревнований стандарт материалов, оборудований и полей, используемых для соревнований, устанавливается организационным комитетом.

8. Запрещено:

8.1. Наносить ущерб площадке, полям, материалам и оборудованию, используемых для соревнований, а также роботам других команд.

8.2. Применять опасные предметы или меры, которые могут препятствовать проведению соревнований.

8.3. Применять ненормативную лексику и/или способы поведения по отношению к членам других команд, зрителям, судьям и персоналу.

8.4. Приносить сотовый телефон или проводные/беспроводные средства связи в зону соревнований.

8.5. Приносить еду или напитки в зону соревнований.

8.6. Использовать любые средства и способы связи во время соревнований. Лицам, находящимся за пределами зоны соревнований, также запрещено контактировать с участниками. Команды, нарушившие это правило, будут дисквалифицированы и должны немедленно покинуть соревнования. Если участникам необходимо связаться, то организаторы могут разрешить участникам команды общение с другими, но под контролем организаторов соревнований, или путем передачи записки по разрешению судей.

8.7. Принимать любые другие меры, которые судья может посчитать препятствием проведению соревнований или их нарушением.

[Автор]

Сообщения