Правила и их обсуждение.

Правила соревнований боевых роботов Название события:  Войны роботов Роботы на раунд:  Два Длина раунда:  10 минут Робот Вес Габариты:  До 70 кг (до 1м*1м) Арена:  25 м2 заграждения Управление роботами:  Автономное и дистанционное управление Инженерные принципы:  Машиностроение, электротехника, обработка, пневматики и гидравлический контроль и информатика (для автономного классов.) Сводка соревнования:  Два робота соревнуются лицом к лицу бой по правилам бокса. Роботы управляются оператором, допускается автономное управление. Турнир состоит из двух полуфинальных и одного финального боя (при большом количестве участников могут быть и четверть финальные раунды). Роботам даются десять полных минут раунда, в которых либо один из роботов выбывает из игры или матч закончится во время, и трое судей определят победителя. Разрешено любое оружие, за исключением воды и электрических гарпунов.

  1.1. Все участники собирают и эксплуатируют роботов на свою ответственность. Борьба робототехники опасна. Существует объем регулирования, который предусматривает возможные опасности. Пожалуйста, будьте внимательны, чтобы не навредить себе или другим, когда готовятся роботы, проходят испытания и соревнования. 1.2. Этот набор правил предназначен для регулировки по каждому событию в зависимости от его опасности. 1.3. Если у вас есть робот или оружие дизайн, которого не вписывается в регламент, пожалуйста, свяжитесь с оргкомитетом. Допускаются безопасные инновационные решения, но для исключения возможной дисквалификации вашего робота необходимо обсудить с оргкомитетом соревнований возможные отклонения в регламенте до начала соревнований. 1.4. Соблюдение всех правил соревнований является обязательным. Ожидается, что конкуренты будут соблюдать правила и процедуры по собственной воле и не требуют постоянного контроля. 1.5. Каждое событие имеет инспекцию безопасности. Инспекция по своему усмотрению, решает допущен ли ваш робот к соревнованиям. Как конструктор вы обязаны разглашать информацию обо всех действующих принципах и потенциальных опасностях для персонала инспекции безопасности. 1.6. Главные правила безопасности: Несоблюдение любого из следующих правил может привести к удалению с соревнований или хуже, травмам и смерти. 1.6.1. Радио не может быть включено в или около события в любых целях без получения соответствующего канала частоты или с разрешения оргкомитета. 1.6.2. Правильное включение и отключение роботов имеет решающее значение. Роботы должны быть активированы только на арене, полигонах, либо со старта раунда. 1.6.3. Все роботы должны быть полностью отключены, в том числе мощности управления и вооружения, обязательное ручное аварийное отключение в течение 1 минуты. 1.6.4. Все роботы вне арены или официального полигона должны быть подняты или заблокированы так, чтобы их колеса не могли самопроизвольно двигаться, если робот включен. Битвы роботов очень опасны. 1.6.5. Блокировка устройства: перемещение оружия, которые могут причинить вред или ущерб должен иметь четко видное запирающее устройство на месте всегда, когда вне арены. Блокировка устройств должны быть окрашены в красный, оранжевый, неоновый или другие яркие цвета. Запорные устройства должны точно приводить к остановке, блокировке или иным предотвращающим движения наносящего вред оружия. 1.6.6. Блокировка оружия должны быть на месте, когда мощности оружия применяется при включенном питании робота. Это включает в себя все питание оружия, независимо от источника питания. 1.6.7. Ожидается, что все конструкторы будут соблюдать основные меры по обеспечению безопасности во время работы над роботом на своей рабочей площадке. Пожалуйста, будьте бдительны и внимательны, заботьтесь о безопасности своей и окружающих людей.

2. Автономные роботы должны быть полностью автономны. Использование радиопередающих приборов для безотказной работы допускается, но он должен работать только на сигнал от отказов.

2.1 у всех роботов должны быть высоконадежные запуск и остановка роботов. 2.3. Роботы должны прекратить движение и обездвижить оружие, когда деактивированы, для безопасного удаления с арены. 2.4. Автономные роботы должны быть самодостаточными, со всеми датчиками и управлением на борту робота (внешних датчиков, управления и т.п. вне конструкции робота не допускаются).

3. Мобильность

3.1. Все роботы должны быть управляемы, чтобы соревноваться. Методы мобильности включают в себя:

4. Требования управления роботом:

4.1.Роботы должны быть радиоуправляемые, или использовать утвержденные пользовательские системы.  Радиоуправляемые роботы должны использовать разрешенные частоты. 4.2. Проводное управление не допускается. 4.3.1. у всех роботов должны быт радио системы, которые останавливают все движения робота (диск и оружия), когда передатчик теряет управление или сигнал, это требуется для всех роботов с активным оружием. Это может быть частью электрической системы робота или быть частью запрограммированного отключения радиосигнала. 4.3.2. Все роботы должны использовать радиоуправление с цифровым кодированием, спаренных между передатчиком и приемником. Это означает, что никакой другой передатчик, работающий на той же частоте, не может общаться с приемником, а передатчик не может посылать сигналы любым приемникам, кроме вашего собственного. Примерами таких систем являются Spektrum и XPS XtremeLink - все это лишь для примера и не являются обязательными. 4.3.3. Радиоуправление от игрушек не допускается на эти соревнования для любого робота. 5. Автономные / полуавтономные роботы: Любой робот, который движется, ищет цели, или активирует оружие без контроля человека, считается автономным. Если ваш робот автономный Вам необходимо связаться с оргкомитетом перед регистрацией. 5.1. Автономные роботы должны иметь ясно видимый свет для каждой автономной подсистемы, которая указывает, является в автономном она режиме или нет, например, если ваш робот имеет два автономных оружия, должны иметь два фонаря в "автономном режиме". 5.2. Автономные функциональные роботы должны иметь возможность быть удаленно вооружены и разоружены. 5.2.1. При разоружении, все автономные функции должны быть отключены. 5.2.2. При активации робот не должен иметь возможность самопроизвольного включения, и все автономные функции должны иметь принудительное отключение при потере управления или радиосигнала. 5.2.3. В случае повреждения компонентов, необходимо удаленное блокирование оружия автономного робота в течение 1 минуты раунда после того, как вооружены.

6. Батареи и источники

6.1. Желательно использовать те батареи, которые при повреждении не будут вытекать.  Примеры батареи, которые могут быть использованы: гелиевые аккумуляторы, никель-кадмиевые, NiMh, LiPoly и т.д. 6.2 . Любое бортовое напряжение выше 48 вольт требуют предварительного разрешения оргкомитета. (Понятно, что начальное состояние напряжение заряженного аккумулятора составляет более их номинального значения) 6.3. Все электрические мощности к оружию и приводным системам (системы, которые могут нанести человеку телесные повреждения) должны иметь ручное отключение, что может быть активировано в течение 15 секунд, не подвергая опасности лица, выключающего ее. (Например, нет частей тела на пути оружия или защемления.) Выключатель должен вручную механически отключать от основного питания аккумулятора, например как переключатель (Hella, Wyachi и т.д.). Реле могут быть использованы для контроля управления, но тоже должны быть механически отключаемо. 6.4. Должна быть предусмотрена защита аккумуляторной батареи от замыкания и повреждения, способного вызвать возгорание батареи. 6.6. Все роботы должны быть хорошо видны с внешней стороны, наглядно демонстрируя, когда его главная сила активизируется.

7. Пневматика

7.1. Пример диаграммы типичной пневматических систем в роботов над 30lbs: 7.1.1. CO2 систем http://www.botleague.com/pdf/GeneralPneumaticsCO2.pdf 7.1.2. Воздухом высокого давления (HPA) на основе системы http://www.botleague.com/pdf/GeneralPneumaticsHPA.pdf 7.2. Пневматические системы на борту робота должны только использовать негорючий, нереактивный газ (CO2, азота и воздуха являются наиболее распространенными). 7.3. Малые системы хранения газа освобождаются от остальных правил в этом разделе, если они соответствуют следующим: 7.3.1. Вы должны иметь безопасный способ заправки системы и определения давления на борту. 7.3.2. Максимальное давление срабатывания составляет 250 PSI или меньше. Некоторые системы могут быть исключены по усмотрению организаторов мероприятия. 7.3.3. Все компоненты должны быть использованы в согласовании с особенностями, предусмотренными изготовителем или поставщиком 7.4.  Должно быть, надежное и безопасное пополнение пневматической системы. Все сосуды высокого давления должны иметь стандартный разъем, быстро отсоединяющийся для заправки или адаптер для этой установки. Для спецификации см. часть 12, http://www.couplers.com . 7.5. Все пневматические компоненты на борту робота должны быть надежно закреплены. Особое внимание необходимо уделить сосудам высокого давления, для них должна быть защита и монтаж, чтобы гарантировать, что при разрыве не будет протечки из робота. 7.6. Все пневматические компоненты внутри робота должна быть рассчитаны или заверены, по крайней мере, на максимальное давление в той части системы. От вас могут потребовать, чтобы показать документацию сертификации на любой компонент в вашей системе.

8. Двигатели внутреннего сгорания (ДВС) и жидкого топлива.

8.1. Двигатели внутреннего сгорания не могут использоваться на соревнованиях.

9. Вращательное оружие или полностью вращающиеся роботы допускаются:

9.1. Вращающееся оружие, которые могут зацепиться с наружными стенами арены во время нормальной работы должны быть предварительно одобрены оргкомитетом. 9.2. Вращающиеся оружие должно полностью останавливаться в течение 60 секунд с помощью управления автономной системы торможения.

10. Пружины и маховики

10.1. Пружины, используемые в малых роботах исключаются из правил в данном разделе. Тем не менее, безопасная эксплуатация и хорошая инженерная проработка требуются всегда. 10.2. Любые источники питания, используемые для привода или мощности оружия должны устанавливаться и удаляться под питанием роботов. 10.2.1. Ни при каких обстоятельствах пружины не должны быть напряжены, когда робот находится вне арены, или полигона. 10.3. Необходимо учитывать опасность срабатывания пружины во время демонтажа или ремонта робота, обязательно использование защитных средств для лица, рук и тела, персонала обслуживающего роботов во время тестирования, подготовки и проведения соревнований, а также последующего демонтажа. 10.4. Все источники, маховики, и аналогичные устройства кинетической энергии должны быть в безопасном положении при потере радиосвязи или управления. 12.Правила соревнований 12.1.  Продолжительность раунда должна быть 10 минут активного боя, за исключением любых тайм-аутов. 12.2. Перерывы между раундами допускаются до 40 минут, чтобы подготовиться к следующему раунду. Рекомендуется, чтобы регламентные работы (то есть: зарядка батареи) должны быть исполнены в пределах этого периода времени. В крайнем случае, 40-минутный срок может быть продлен по усмотрению организаторов. 12.3.Определение победителя раунда Робот проигрывает раунд, в следующих случаях: 12.3.1. Робот нокаутирован или не может показать достаточную подвижность, как это определено ниже. 12.3.2. Оператор робота сдается. 12.3.3. Робота, который считается небезопасным, судейская коллегия турнира после начала раунда может дисквалифицировать и поэтому объявляется технический нокаут. Раунд будет немедленно остановлен, противник будет считаться победившим. Если у дисквалифицированного робота удастся устранить проблему, ему будет позволено вернуться в соревнования. Это при условии одобрения судейской коллегии. Это правило предназначено исключительно для безопасности зрителей, участников и персонала турнира. 12.3.4. Все остальные раунды будут определены решением судей. Решения судей являются окончательными. 12.4.4. Нокауты и мобильность 12.4.1. Нокаут, судья должен объявить нокаут, когда робот не совершает контролируемые движения после того, как противник прекратил атаки на 5 секунд и не в состоянии показать, контролируемое движение по просьбе рефери. Будет произведен 10 секундный обратный отсчет. Если робот прежнему не в состоянии показать контролируемое движение и противник еще не нападает, то по окончании 10-секундного отсчета времени робот будет считаться нокаутированным. Любая атака соперника, или возобновление контролируемого движения робота, сбрасывается время для определения продолжения боя. 12.4.1.1. Контролируемые движения "управляемость" робот может двигаться робот по полу арены, управляемый пультом дистанционного управления, или, если автономный робот может передвигаться по полу арены самостоятельно. Судья должен решить, является ли движение "контролируемым". Как и во всех официальных решениях, решение судьи является окончательным. 12.4.2.1. Прижатие к внешней стене арены в ходе боя роботов, возможно. Прерывистый контакт допускается, если, по мнению рефери, целостность внешней стене не грозит. Если контакт продолжается в течение длительного периода или если судья считает, целостность внешней стены находится под угрозой, Рефери должен остановить бой. Продолжить бой могут роботы повторно тогда, когда угроза целостности арены устранена. Заново бой будет запускаться с "нейтрального угла" арены. 12.4.2.2 Захват и подъем робота на длительное время, тогда сбрасывает время раунда и бой начинается заново. Лица, нарушившие правила, могут считаться проигравшими раунд на усмотрение судьи, если два робота слипаются. 12.4.2.3. Захваты. Удержание противника захваченного в углу считается контактным, даже если злоумышленник не находится в постоянном контакте с загнанным в угол противником. 12.4.4. Зацепки робота на полу арены могут быть ненамеренными (шов, бампер арены или на стене и т.д.) требуется остановки роботов на 15 секунд, чтобы освободить зацепившегося робота, после 10-секундного обратного отсчета и выдачи потери техническим нокаутом, либо начать раунд заново по усмотрению организаторов. 12.4.5. Нейтральный угол Перезапуск раунда. Перед перезапуском раунда, который был приостановлен, чтобы освободить застрявших роботов, роботы будут перемещены к нейтральным углам арены, если на это нет специального должностного лица на турнире, по своему усмотрению. Если робот не может двигаться (или не может двигаться достаточно хорошо, или не легко его довезти до указанного угла), он останется в этом положении. 12.4.6. Отказ от боя. Если оператор определяет что, его робот сильно поврежден, и он хочет остановить бой заранее, он должен заранее до начала раунда уведомить официальных лиц турнира о своих намерениях. Если оператор робота отказывается от боя, официальные лица поручает противнику прекратить атаки и отойти от робота. Оператор объявивший отказ будет считаться проигравшим и выигрыш будет засчитан атакующему техническим нокаутом . 12.4.7. Неустойка. Если полностью зарегистрированного робота сняли с раунда, либо быть дисквалифицированы до начала раунда, его соперник должен быть удостоен победы. 12.5. Полномочия должностных лиц Операторы должны следовать указаниям официальных лиц во время проведения турнира. Это необходимо для поддержания безопасности на турнире. Обстоятельства выходящие за рамки этих правил и руководящих принципов должны быть разрешены в рабочем порядке с помощью организаторов. Все решения должностных лиц, являются окончательными.

13. Жюри судей определит победителя раунда, в котором время истекает раньше, чем один боец терпит поражение, как это определено в турнире по правилам и процедурам.Число судей в жюри должно быть нечетным (три), чтобы исключить возможность спорных ситуаций. Решения судей являются окончательными.

13.1. Квалификация судей. Судьи должны быть полностью ознакомлены с официальным регламентом соревнований, регулирующих турнир. Судьи должны быть знакомы с системой оценки и судейства. Судьи должны быть достаточно хорошо знакомы с конструированием, кинематикой, механикой и электроникой. 13.1.1. Обязанности. Каждый судья осуществляет судейство в данном соревновании роботов с полной беспристрастностью и справедливостью, уважая и соблюдая правила, которые регулируют этот турнир, в истинном духе спортивного мастерства. Каждый судья несет ответственность за отслеживание действий операторов и роботов в ходе раундов. Многие роботы могут выглядеть одинаково, ответственность каждого судьи, чтобы следить за ними и начислять баллы правильно. Каждый судья, как ожидается, внимательно ознакомиться с существующими повреждениями, когда роботы на арене. Уже существовавшие повреждения не должны засчитываться в боях в случае решения судей. Судьи должны смотреть весь бой и начислять баллы соответственно. Судьям разрешено (и поощряется), чтобы делать заметки во время раунда, чтобы помочь в определении победителя. 13.1.2. Рефери. Один из членов судейской коллегии будет назначаться Рефери. Рефери гарантирует, что все другие судьи, будут руководствоваться принципами, изложенные в настоящем документе. Рефери может участвовать в решениях судей или просто действовать как судья, в зависимости от количества судей. Рефери гарантирует, что все роботы соответствуют правилам турнира. Предупреждения и инструкции от Рефери будет выдана роботам и их операторам устно во время раундов. Если роботы не соблюдают правила, рефери может остановить раунд и робот нарушитель считается проигравшим. Рефери будет определять точку, с которой начинается отсчет нокаута на основе строгого исполнения правил. Когда 10-секундный отсчет указывается рефери, и отсчет начнется. Ведущий начнет обратный отсчет на 10 и отсчет до 0. Если робот не продемонстрировал движение, как описано в правилах, робот, будет объявлен проигравшим. 13.1.3. Судьи должны четко соблюдать правила. Судьи не будут консультироваться друг с другом или аудиторией во время раундов 13.2.Решения: когда матч не закончится поражением одного из бойцов, как это определено в правилах турнира и регламентах, победитель определяется решением судей. В решении судей очки роботов суммируются и победителем считается набравший большее количество очков. 13.2.1. Точка система подсчета очков Очки начисляются в 2 категориях:

• Агрессия - 5 очков
• Ущерб - 6 очков

Все действия роботов должны быть награждены - каждый судья будет определять, сколько очков присудить каждому роботу, в соответствии с Судейскими руководящими принципами (см. ниже). Максимально возможные очки роботы могут получить 11 * (количество судей). Таким образом, один судья присудит в общей сложности 11 очков, и 3 судьи вместе оценят в общей сложности в 33 очков. 13.2.2. Судейское руководство 13.2.2.1. Оценка агрессии. Агрессия и атака будет засчитываться за какое то количество времени каждый робот проводит атаки противника. Атаки могут не достигнуть противника, чтобы посчитать очки за агрессию, но разница будет учитываться (например, разница между погоней сбегающего противника и случайного грохота вокруг арены). Очки не присуждаются за агрессию, если робот полностью неконтролируемым, даже если он пытается атаковать. Остановка и ожидание на одном месте противника с работающим оружием не считается за агрессию, даже если имеется мощное разрушительное оружие. Робот должен показать контролируемое движение на противника для того, чтобы считать за агрессию. Очки за агрессию 5-0: 5-0 оценка присуждается только тогда, когда один из роботов ни разу не смог атаковать другого, и противник последовательно атаковал. 4-1: 4-1 баллов присуждается в случае значительного доминирования при нападении одного робота, а другой предпринимал только попытки атаковать несколько раз во время раунда. 3-2: оценка 3-2 должны быть награждены, когда

• Оба робота последовательно атаковать друг друга.
• Оба робота проводят большую часть раунда не приближаясь друг к другу.В данном случае это будет на усмотрение судей, которые решат, какой робот сделал несколько попыток, чтобы нападать на противника.
• Робот, который нападает на «цельного» робота (например, на диски в пределах поля вращения оружия) автоматически считается агрессором и награждается счетом 3-2 в случае, роботы последовательно нападают, или когда роботы последовательно уходят от ударов друг друга.
• Так же может не быть никаких взаимодействий в агрессии. Судьи должны решить, что один робот более агрессивен, чем другие.

Примечание: робот считается "цельным", если робот не может быть атакован, не вторгаясь в поле вращения оружия. 13.2.2.2. Подсчет очков повреждений Судьи должны быть хорошо осведомлены о том, как различные материалы повреждаются. Некоторые материалы, такие как титан, будут производить яркие искры при ударе, но оставаться работоспособными и могут быть в значительной степени повреждены. Другие материалы, такие как алюминий, не будут производить ярких искр при ударе. На решение судей не должны влиять такие вещи, как искры, а только то, насколько глубоки и выводящие из строя робота есть повреждения. Судьи должны быть осведомлены о свойствах различных материалов, используемых в строительстве роботов и как повреждение этих материалов может снизить функциональность робота. Судьи не должны быть чрезмерно зависимы от визуального ущерба, который не влияет на функциональность эффективности боевой или обороноспособности робота. Например, «рана» в доспехах роботов может быть очень заметной, но лишь в минимальной степени снижать функциональность брони. Судьи должны оценивать ущерб, который может быть визуально не ярко выражен, но влияет на функциональность робота. Например:

• небольшой изгиб в руке подъеме или оружия может значительно повлиять на его функциональность, ограничивая его полный диапазон движения.
• согнуты брони или юбки может ограничить робота от движения прямо на полу, снижая эффективность трансмиссии
• Неровное колесо может вызвать изгиб и не получить достаточную тягу.
• Порезы или отверстия, через броню может означать, есть больше вреда внутри.

Незначительные повреждения:

• Переворот, не вызывающий потерю подвижности или утрату функциональности оружия, за исключением случаев, когда полная потеря подвижности и робот не может продемонстрировать движение.
• Прямое воздействие, которое не оставляет видимых вмятин или царапин.
• Искры в результате удара оружия противника
• Робот поднят в воздух противником без каких-либо повреждений и каких-либо длительных потерь сцепления с дорогой.

Косметические повреждения:

• Видимые царапины на броне.
• Непроникающей удар или вмятина или небольшой изгиб брони.
• Удаление неструктурных, нефункциональных косметических штук (куклы, части имитирующие тело робота, пена, или т.п.).
• Повреждение колеса, вращающиеся лезвия или другие повреждения, которым подвергаются движущиеся части, не приводящие к потере функциональности и мобильности.

Мелкие повреждения:

• Переворот, вызывающий некоторые потери подвижности или контроль, или делающий невозможным использование оружия.
• Прерывистый дым, не связанный с заметным падением мощности.
• Проникающая вмятина или маленькое отверстие.
• Удаление большинства или всех колес, или пилы, шип, зуб, или другого компонента оружия, которое не приводит к потере функциональности или подвижности.
• Слегка искаженный корпус не приводит к потере подвижности или функции оружия.

Значительные повреждения:

• Непрерывный дым, или дым связанные с частичной потерей мощности привода или оружия.
• Обрыв, рваные, или сильно деформированные брони или большое отверстие, пробитое в доспехах.
• Повреждение или снятие колес приводит к нарушению подвижности
• Повреждения поворотного оружия в результате потери скорости оружия или сильной вибрации
• Повреждение руки, молотка, или других движущихся частей приводит к частичной потере функциональности оружия.
• Заметно согнуты или деформированные рамы.

Особые повреждения:

• Дым и видимый огонь.
• Часть брони полностью удаляются с обнажением внутренних компонентов.
• Удаление колеса, вращающиеся лезвия, пилы, молотка, или поднятие руки, или других основных компонентов приводящих к полной потере функциональности оружия или подвижности.
• Часть деформации, вызывающая частичную потерю подвижности или полную потерю функциональности системы оружия.
• Внутренние компоненты (батарейки, регулятор скорости, радио, двигатель) вырвалось из креплений и волочится на полу арены.
• Очевидные утечки пневматического газа.

Повреждения массива:

• Броня корпуса полностью оторваны.
• Основные узлы разрываются свободно от рамы.
• Потеря структурной целостности - основной рамы или части брони, волочение по полу брони или рамы, разбросанные части рамы или брони по арене.
• Полная потеря мощности.

Инспекция после раунда Судьи могут запросить оператора, продемонстрировать работоспособность привода их робота проезд и / или оружие, после окончания раунда. Судьи могут проверить робота после раунда, чтобы определить, как наилучшим образом оценить повреждения роботов. Если для оценки судьям нужно изучить один или оба робота операторы перед подсчетом очков должны выполнить требования судей, они должны будут уведомить режиссера или другого уполномоченного должностного лица сразу после окончания раунда. Инспекции будут проводиться всем составом жюри. Судьи не будет с роботом на арене. Оператор будет контактировать с роботом на арене. Член команды оппонента будет присутствовать во время таких инспекций. Подсчет очков за повреждения основывается на относительной классификации повреждений каждого робота. 6-0: 6-0 оценка присуждается в следующих случаях:

• один робот получил не более чем незначительные повреждения, а другой робот, по крайней мере, значительно поврежден.
• одному роботу был причинен серьезный ущерб или повреждения массива, а у другого не более чем косметические повреждения.

5-1: 5-1 оценка присуждается в следующих случаях:

• один робот получил, по меньшей мере, незначительные повреждения, а другому причинен больший ущерб
• один робот получил косметические повреждения, а другой получил значительные повреждения.

4-2: 4-2 оценка присуждается в следующих случаях:

• когда роботы повреждены на одинаковом уровне, но один имеет чуть больший ущерб, чем другой

3-3: 3-3 оценка присуждается в следующих случаях:

• когда роботы повреждены одинаково, или ни один робот не получил даже косметических повреждений.

• робот причинил повреждения самому себе без контакта или противника.